Emancipação vem da palavra latina "emancipatĭo" ou "emancipatiōnis" que significa "ação de deixar a liberdade", com elementos lexicais como o prefixo "ex" que significa "fora", "manus" que é equivalente a "mão", "Capere" que significa "tomar" ou "tomar" e o sufixo "cion" para "ação e efeito". O grande dicionário da Real Academia Espanhola descreve o termo emancipação como: a ação e o efeito de emancipar-se ou emancipar-se. De forma mais ampla, emancipação se refere à autonomia, libertação ou independência de um ou mais indivíduos em relação a um poder, uma tutela, autoridade ou outro tipo de dependência, sujeição, submissão ou subordinação.
Hoje a palavra se refere ao ato de se tornar independente, quando você for menor, de seus pais; isto é, naquele caso quando os pais concedem aos seus sucessores as capacidades que lhes correspondem quando atingem a maioridade, sem a terem cumprido como tal; Outro caso de emancipação ocorre quando o menor se casa, é considerado emancipado.
Referindo-se à emancipação ao longo da história, na época romana, segundo as leis, este termo era considerado como o ato de libertação de um submisso ou escravo apenas pela vontade de seu senhor ou dono; embora se deva levar em conta que naquela época os escravos eram considerados objetos, mas não pessoas. Deve-se notar também que na época do Império Romano, a emancipação ocorreu com mais frequência, porque eles começaram a ser independentes desde cedo; fenômeno que hoje mudou por diferentes razões.
