Escudeiros eram pessoas encarregadas de transferir o escudo de um cavaleiro quando ele se dirigia para uma batalha, mas que não participavam dela, em tempos de paz, os escudeiros tinham que servir seus mestres em outras tarefas, incluindo que se encontrassem, protegessem os senhores em suas casas, estivessem ao seu lado em todos os momentos, geralmente eram indivíduos de origem nobre, sendo seus descendentes de baixo nível no que diz respeito à hierarquia da nobreza na Idade Média.
Durante a Idade Média um dos sistemas de governo que reinava era o feudalismo, uma das suas características mais marcantes era a sua organização populacional, que era representada como uma espécie de pirâmide, nesta estrutura as pessoas da cidade estavam localizadas no topo. classe alta, isto é, os monarcas (reis e rainhas), logo abaixo deles estavam os chamados senhores feudais, título concedido a indivíduos que possuíam grandes porções de terra e com poderEconomicamente considerável, esses indivíduos eram servidos por pessoas de classe baixa, cujo trabalho era cultivar as terras de seus senhores. Devido aos constantes conflitos da época, os senhores feudais foram forçados a formar exércitos, a fim de proteger seus campos, ditos exércitos eram formados por cavaleiros, que eram pessoas dedicadas exclusivamente ao campo militar, disse que indivíduos tinham sob seu controle. Eu comando um indivíduo que fez o trabalho de ajudar o cavaleiro, esse indivíduo era conhecido como escudeiro.
Quando uma pessoa de baixo estrato social, era nomeado escudeiro de um cavaleiro, isso era considerado uma promoção a outro estrato social, seu trabalho consistia em ter preparado as roupas e armas que seu senhor usaria na batalha, além de atender ao patrão nas tarefas domésticas como cozinhar, acompanhá-lo em encontros sociais, ou seja, a sua função era servir em tudo o que lhe fosse exigido, quer em tempos de guerra, quer de paz. Mesmo em batalha, se um escudeiro desse demonstrações de bravura, era possível que a patente de cavaleiro fosse concedida, um poder que apenas reis ou senhores feudais poderiam conceder.
